基于卷积模块学习注意力权重的轻量运动规划方法及模型

本发明公开了一种基于卷积模块学习注意力权重的轻量运动规划方法，包括：获取感知网络输出的感知特征；轨迹注意力解码模型将感知特征映射为轨迹特征；感知特征映射为轨迹特征的步骤包括：通过轨迹注意力解码模型获取感知网络中的时序感知特征；使用卷积模型提取注意力权重；采用特征汇聚模型将时序感知特征与注意力权重融合，生成轨迹特征。本发明公开了一种基于卷积模块学习注意力权重的轻量运动规划方法及模型，基于卷积模块的注意力权重蒸馏方法，以降低运动规划模块的计算复杂度，通过引入卷积模块对轨迹注意力解码模块输出的注意力权重进行建模，捕获空间局部信息的重要性，并与感知特征相结合生成轨迹特征；简化注意力机制的计算流程。