一种动态环境下的定位方法、装置和移动机器人

本发明公开了一种动态环境下的定位方法、装置和移动机器人，通过对获取的针对周边环境的当前时刻点云，使用基于历史深度图像的动态点云筛选方式进行筛选，去除筛选出的动态点云后形成非动态点云；将当前时刻的激光雷达位姿转换为机器人位姿并输出，将非动态点云根据所述激光雷达位姿转换为世界坐标系下的转换点云，判断所述转换点云中的各点与静态地图的最近邻点之间的距离，从转换点云中将静态点云去除后得到半静态点云；将更新后的半静态地图与静态地图进行拼接得到当前时刻的非动态地图。从而能够有效去除动态点云对点云匹配的干扰，并充分利用环境中的非动态物体即静态物体和半静态物体进行匹配，实现动态环境下的稳定定位。