一种无人机集群协同覆盖方法

本发明涉及一种无人机集群协同覆盖方法，包括：基于无人机采集的本地观测信息，利用分层图注意力网络构建无人机‑目标点图和无人机‑邻居无人机图两个空间异构图结构子图，然后使用分层图注意力网络对两个空间异构图结构子图分别编码，提取局部环境结构与动态状态特征，输出高维状态表示；基于通信拓扑构建邻居子图，利用多头交互注意力机制对邻居无人机的高维状态表示进行加权聚合，输出作为当前无人机的交互嵌入表示；设计包含覆盖奖励函数、聚类奖励函数、连接奖励函数的综合奖励函数；以及将交互嵌入表示作为输入，利用多智能体双延迟深度确定性策略梯度算法进行训练，输出每个无人机的下一步动作，以控制多个无人机实现协同覆盖。