一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法

本发明提供一种基于航行意图感知的无人艇避碰决策方法，通过多源传感器实时采集本船及目标船的运动状态数据，构建碰撞风险评估模型筛选威胁目标；基于目标船历史轨迹的递归贝叶斯推理，动态更新目标船航行意图的后验概率分布，所述航行意图离散为多个行为模式；将本船状态、目标船运动特征及意图分布构建为状态向量，输入至基于强化学习的策略网络，输出避碰控制动作；通过复合奖励函数引导策略网络优化，所述奖励函数融合距离奖励、规则惩罚及碰撞风险惩罚。