摘要
本申请实施例提供了一种机器人末端执行器灵巧操作的数据采集系统，包括：可穿戴数据采集终端，用于在穿戴于人手的在位状态下，基于所述人手的操作动作对目标物执行相应的操作任务，并采集操作过程中对应的多模态数据；光学追踪系统，用于在所述操作过程中追踪所述可穿戴数据采集终端的位姿，获得位姿数据；数据收集装置，用于收集所述多模态数据和所述位姿数据，得到所述操作任务的任务数据，所述任务数据用于形成训练数据，所述训练数据用于训练机器人执行所述操作任务。所述数据采集系统可以充分利用了人的运动能力与触觉反馈控制，可有效提高机器人操作学习过程的数据采集的效率、精度和操作流畅性。
