摘要
本发明公开了一种薄板折弯角焊缝自适应焊接方法，包括步骤：扫描获取折弯角位置的2D图像和3D深度图；由训练后的YOLOv5n‑seg网络输出折弯角位置的折弯空洞概率掩膜；以BLOB模型处理折弯空洞概率掩膜得到二值化掩膜；基于Zhang‑Suen细化算法对二值化掩膜进行骨架提取得到焊缝中心线像素点集；对焊缝中心线进行B样条曲线拟合；以B样条曲线的点确定对应的ROI框，提取二值化掩膜的边界，获取B样条曲线的点的两侧边界在ROI框内的边界代表点2D坐标，并基于2D图像和3D深度图的对应关系得到边界代表点的3D坐标；以边界代表点的3D坐标的中点坐标构建3D焊缝路径并依据3D焊缝路径进行焊接。本发明能适应具有空洞的折弯角焊缝焊接。
