基于时空风险地图的智能车辆轨迹规划方法及相关装置

本申请公开了一种基于时空风险地图的智能车辆轨迹规划方法及相关装置，涉及智能交通技术领域，该方法包括根据障碍车辆信息和障碍车辆在一定道路区域的运动轨迹，生成一定道路区域的时空风险子地图，并且分别根据道路边界线分布信息、可穿越车道线分布信息，生成所述一定道路区域的第一风险子地图和第二风险子地图，进而确定一定道路区域的时空风险地图；然后，根据参考轨迹和时空风险地图，生成一条动态安全走廊，再基于动态安全走廊，求解更新后的最优控制模型，得到目标智能车辆的最优规划轨迹。本申请实现了从风险角度对不同异构交通元素的统一描述，有效降低了轨迹规划的复杂性，提升轨迹规划的效率，减少了计算资源的消耗。