基于增量计算的分布式优化机-车协同路径规划方法及装置

本发明公开了一种基于增量计算的分布式优化机‑车协同路径规划方法及装置。其中，该方法包括：对当前联盟进行成员状态的动态监测，在成员变动的情况下，基于图数据库定位受影响子联盟，采用增量计算方法进行边际贡献更新；基于更新的所述边际贡献，对所述当前联盟进行优化，得到优化后的联盟结构，并根据所述优化后的联盟结构对无人机和车辆的路径进行规划。本发明解决了机‑车协同系统的效率和适应性不佳的技术问题。