一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法及回收系统

本发明公开了一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法及回收系统，涉及无人机定位与控制技术领域。将激光雷达、视觉传感器等多源感知系统集成至回收系统中，从而构建一个具备外部感知能力与双向交互能力的回收系统。包括：无人机向地面端发送回收请求；地面端向无人机发送地面端位置和回收通道参数；规划期望回收航迹，并基于所规划航迹向回收通道飞行；地面端通过多源定位系统对无人机进行实时定位，并根据定位结果向无人机发送航迹修正指令，使无人机按照航迹修正指令飞行，同时，回收系统根据实时定位结果进行姿态调整。使无人机不仅能够自主规划航迹，同时回收系统亦可引导无人机实现精确对接，从而提升了回收成功率与姿态匹配精度。