基于多参数融合的水下推进器控制方法及相关设备

本申请提供了一种基于多参数融合的水下推进器控制方法及相关设备，提高水下推进器在不同环境下的自主决策能力和适应性，实现更智能、更高效的控制，从而有助于提高水下推进器的整体稳定性。本申请方法包括：采集水下推进器所处目标区域的水流速度和区域地形信息；基于所述水流速度和所述区域地形信息建立三维流场实时感知模型，并根据所述三维流场实时感知模型获取多模态数据，所述多模态数据包括目标区域的水流速度、水流压力、水流强度、三维地形坐标和地形高度；对所述多模态数据分散滤波后融合，以获取目标多模态数据；基于所述目标多模态数据，并通过时序注意力机制构建多模态神经网络模型。