一种基于人工肌肉的可锁止驱动器及其驱动方法

本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种基于人工肌肉的可锁止驱动器及其驱动方法。该驱动器包括人工肌肉束、锁止器和柔性连接器，其中人工肌肉束由多条光驱液晶弹性体纤维锁链状编织而成，在光照下可产生30%‑50%的可逆收缩变形；锁止器采用层阻塞变刚度结构，通过真空负压实现毫秒级软‑硬状态切换。驱动时，光照引发液晶弹性体相变收缩，随后锁止器抽真空固定形变；解除时充入正压即可恢复柔性状态。本发明解决了传统柔性驱动器待机能耗高、负载能力差的问题，兼具高变形能力与可锁止刚度，可广泛应用于外骨骼、康复器械等领域。