摘要
本发明属于人形机器人关节驱动控制相关技术领域，其公开了一种人形机器人并联机构的无模型自适应预测控制方法及设备，步骤为：(1)构建人形机器人并联机构的基于伪分块雅可比矩阵Φp,L(k)的偏格式动态线性化数据模型；(2)基于伪分块雅可比矩阵Φp,L(k)的实时估计值及过去时刻的估计值构建自回归模型，计算伪分块雅可比矩阵Φp,L(k+j)的计算公式中的系数θ(k)，采用自回归模型来预测Φp,L(k+j)；(3)推导得到N步向前的预测方程，基于N步向前的预测方程设置输入成本函数，基于输入成本函数得到当前时刻的MFAPC控制器输出，进而实现非线性被控系统的无模型自适应预测控制。本发明提高了控制性能。
