摘要
本发明为一种基于三维动态稳定域的重型车辆稳定性集成控制方法。包括如下步骤：(1)建立14自由度车辆动力学模型，以纵向附着利用率μx构建纵向稳定性指标σx、以横向附着利用率μy构建横向稳定性指标σy、以零点力矩点ZMP的横向坐标yZMP的绝对值构建侧倾稳定性指标σz；(2)构建表征重型车辆纵滑、横摆、侧倾失稳和耦合失稳状态的三维动态稳定域；(3)利用非合作Nash博弈动态调整车辆的纵向、横向和侧倾维度控制量；(4)根据三维动态稳定域和各维度控制权重实现重型车辆主动稳定系统的集成控制。本发明能够准确表征重型车辆多维失稳状态，统一调整重型车辆纵向‑横向‑垂向多维度运动形态，显著提升重型车辆在复杂工况下的操纵稳定性。
