一种管道机器人行进轮与管壁间静摩擦系数测量装置和方法

本发明公开了一种管道机器人行进轮与管壁间静摩擦系数测量装置和方法，能够直接测量管道机器人行进轮与管道内壁之间静摩擦系数，降低测量成本，提高测量效率，并扩大适用范围。该测量装置包括中心架、滑块、连杆、连接座、压缩弹簧、轮座及行进轮。装置通过调节滑块使行进轮与管壁接触，并利用压缩弹簧的变形量和外部拉力计测得的滑动临界拉力值计算摩擦系数。测量方法包括放置装置、调整行进轮接触状态、施加拉力并记录数据，最终计算静摩擦系数。该装置结构简单，无需额外制备材料，适用于不同尺寸的管道，并可测量不同类型的行进轮，提高了测量的通用性和适应性。