一种网格扫描与GTO优化结合的动态磁场导航定位方法

本发明公开了一种网格扫描与GTO优化结合的动态磁场导航定位方法，属于涉及磁导航定位技术领域。首先通过频分复用激励策略产生频谱指纹磁场，有效避免了永磁体磁场无法动态调节的问题；然后采用网格扫描与群智能优化相结合的双阶段初值定位策略，有效提高了全局搜索效率；最后通过动态优化框架，结合实时磁矩校正和卡尔曼滤波技术，实现线圈磁源参数的实时估计与误差补偿。本方法在动态导航场景中具有较高的鲁棒性和精准度，能够实现亚毫米级的导航定位精度，适用于微创手术导航、导管介入治疗和软体机器人等领域。