摘要
本发明涉及无源定位技术领域，具体公开了基于固定接收站的无人机自适应选址与TDOA无源定位方法，包括：构建TDOA测量模型：设定目标位置为p＝(x,y,z)，第i号接收机位置为si＝(xi,yi,zi)，其中，i＝1,…,6，第1号为参考接收机；建立时差观测方程：其中，i＝2,…,6，c为信号传播速度，ni1为测量噪声；采用Chan算法求解初始位置：将时差方程线性化后写成矩阵形式Ap＝d1b+c，其中，其中矩阵A，向量b与c均由接收机坐标和观测时差计算而得；通过加权最小二乘求解得初始位置估计p0，并利用约束||p‑s1||＝d1修正得到闭式解；基于牛顿迭代优化定位结果：以p0为初值，通过高斯‑牛顿迭代公式pk+1＝pk‑[J(pk)TJ(pk)]‑1J(pk)Tf(pk)迭代至高精度解p*。采用本发明的技术方案能够兼顾稳定性与灵活性，提升定位精度、实时性和鲁棒性。
