机械臂让位方法、装置、设备及存储介质

本申请实施例提供一种机械臂让位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将机械臂包括的器械末端的端点沿器械轴线移动至RCM点，得到让位约束点；确定多个待让位关节，并基于多个待让位关节构建机械臂对应的运动学模型；多个待让位关节包括规划关节，基于规划关节的运动参数，确定机械臂对应的控制任务向量，并基于运动学模型和控制任务向量，确定各待让位关节对应的补偿速度；基于各待让位关节的当前位置以及对应的补偿速度，确定各待让位关节对应的目标位置；基于机械臂的器械安装状态，控制至少一个待让位关节移动至对应的目标位置；如此，能够实现非交轴机械臂的稳定控制，适用于RCM臂三关节的轴线未相交于一点的构型，扩大了适用范围。