一种潜航器的实时避障方法

本发明涉及潜航器避障技术领域，公开了一种潜航器的实时避障方法，包括以下步骤：S1、获取传感器原始数据，经过量子时钟同步处理与结构光三维扫描处理，输出时空校准后的传感器数据；S2、将时空校准后的传感器数据进行基于Transformer的跨模态特征编码与知识图谱增强处理，输出融合处理后的数据；S3、将融合处理后的数据进行基于生物启发的分层行为树决策与深度强化学习处理。通过量子时钟同步处理结合结构光三维扫描处理，解决了传感器原始数据在时间同步和空间定位上的偏差问题，确保各传感器数据在皮秒级时间精度和毫米级空间精度上达成统一，输出时空校准后的精准数据，为后续避障流程奠定可靠的数据基础。