基于MR与三维点云建模的机械臂高精度控制方法及系统

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种基于MR与三维点云建模的机械臂高精度控制方法及系统，通过获取目标作业区域的三维点云实时环境数据和整体洋流预测关联数据，预估目标作业区域内可能形成的区域洋流，以作业任务完成时限与作业任务操作精度为约束条件集，以操作动作优化更新次数最小为优化目标，优化求解目标作业区域的作业执行策略，将作业执行策略中的作业点执行顺序作为机械臂作业控制指导信息与利用三维点云实时环境数据构建的目标作业区域的画面数据进行融合，生成目标作业区域的虚拟场景画面，并实时调节机械臂在每个作业点执行不同作业动作时的操作力度，以此提高海洋作业场景下机械臂遥操作的操作精度与作业效率。