基于双重Mamba架构的行人轨迹预测方法及相关设备

本发明公开了一种基于双重Mamba架构的行人轨迹预测方法及相关设备，其中方法包括：获取轨迹数据，对轨迹数据进行聚类，获得行人运动模式；获取历史观测轨迹，根据历史观测轨迹和行人运动模式，构建目标行人的运动模式特征向量；通过双向相似度排序方法对运动模式特征向量进行排序；将排序后的运动模式特征向量和邻居行人特征向量输入基于双重Mamba架构的行人轨迹预测模型，生成未来轨迹及其对应概率；其中，Motion‑Mamba编码器用于对运动模式特征向量进行特征提取，Social‑Mamba解码器用于根据提取的特征和邻居行人特征向量生成预测结果。本发明显著提升了行人轨迹预测的精度与效率，在不同密度的人群中具备良好的可扩展性。