基于自适应可变阻抗的机器人柔性套管装配系统及方法

本发明公开了基于自适应可变阻抗的机器人柔性套管装配系统及方法，解决了现有技术机器人对柔性套管安装难度大的问题，使得机器人可实现柔性套管的套装的有益效果，具体方案如下：一种基于自适应可变阻抗的机器人柔性套管装配系统，包括视觉模块，包括用以采集柔性套管图像的第一相机和用以采集弯折硬管图像的第二相机；力传感器，机器人、第一相机、第二相机和力传感器分别与控制器单独连接，控制器根据柔性套管图像来识别柔性套管位姿，并根据弯折硬管图像来捕捉弯折硬管位姿轨迹，控制器根据硬管位姿轨迹数据、力传感器发送的接触力动态数据构建可变阻抗参数学习网络，对接触力状态进行实时分析，并输出与当前状态匹配的刚度参数和阻尼参数。