半动态环境变化下的SLAM方法及装置

本发明公开了一种半动态环境变化下的SLAM方法及装置，涉及定位构图领域，包括步骤：获取环境数据，根据环境数据构建先验地图，开始定位时获取定位物体当前获取的环境数据和先验地图相对应的环境数据做局部匹配，判断是否匹配成功，若匹配成功，则更新定位物体在当前位置的位姿，以成功定位，若匹配失败，则进入下一步骤，进行更新动态地图，定位物体当前获取的环境数据与先验地图做全局匹配，判断是否匹配成功。主要技术方案和效果：在遇到局部匹配失败时能够自动进行地图更新，确保地图能准确反映环境的实际变化，系统能够更新或扩展地图，使得定位结果更为精准，同时识别这些半静态物体，并通过动态更新策略处理，避免了因这些物体造成的误匹配。