地图创建方法、装置、电子设备及存储介质

本公开提出一种地图创建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：根据电子设备在第一时段内所处环境的环境感知信息，确定电子设备在第一时段内相邻帧之间的帧间位姿；基于各帧间位姿，创建电子设备在第一时段内的第一位姿图；根据第一位姿图中的元素，对第一位姿图进行局部优化，以得到局部优化后的第一位姿图；基于局部优化后的第一位姿图和第一时段之前的第二时段内的第二位姿图，创建电子设备所处环境的环境地图，由此，减少了计算复杂度和误差，提升地图的一致性和准确性。