一种基于采样字典的机器人运动规划方法及系统

本发明公开了一种基于采样字典的机器人运动规划方法及系统，属于机器人运动规划技术，本发明架构包括量化阶段和预测阶段两个阶段，量化阶段通过预训练VQ模型可实现同时能够在不重新训练或微调的情况下，直接应用于其他约束规划问题，预测阶段使用梯度投影算子将采样点投影到约束流形上，最后使用改进的采样点和优化后的分布，通过双向规划算法在考虑任务空间区域约束的情况下，生成从起始点到目标点的路径，通过预训练的VQ‑MPT模型减少规划搜索空间，通过梯度优化技术将采样区域靠近约束流形提高规划效率，在保证轨迹满足约束的同时，显著减少规划时间和路径成本。