一种人形机器人的控制决策方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种人形机器人的控制决策方法、系统、设备及介质，其中，该方法获取所述人形机器人的第一图结构数据和在当前时间窗口内的多模态数据集；对所述多模态数据集进行动态特征融合，得到融合特征；根据所述融合特征，对所述第一图结构数据进行图结构更新，得到第二图结构数据；将所述第二图结构数据输入至决策网络中进行控制决策，得到所述人形机器人的控制决策结果。该方法可以有效提高人形机器人对复杂环境的环境感知能力，有利于提高人形机器人的控制决策效果。本发明涉及机器学习技术领域。