摘要
本发明公开了一种基于数字孪生技术的液压机械臂建模与优化方法，包括：基于液压机械臂的几何性能参数，通过建模软件建立对应的虚拟几何形态模型；基于液压机械臂的各关节位置和姿态数据，建立对应的运动学属性模型；利用Adam优化法对运动学属性模型进行优化，获得优化属性模型；根据液压系统中各组件的工作状态数据，构建液压系统的动态仿真模型；将虚拟几何形态模型、优化属性模型和动态仿真模型进行集成，获得液压机械臂的数字孪生模型；实时采集液压机械臂的运行状态数据，并基于运行状态数据，对数字孪生模型的状态进行更新。该方法有效提高了液压机械臂建模精度。
