艾灸机器人控制方法、系统和艾灸机器人

本发明提供一种艾灸机器人控制方法、系统和艾灸机器人，涉及机器人控制技术领域，包括：控制相机采集当前用户的人体图像；基于目标穴位在人体表面网格中的网格坐标，确定目标穴位在人体图像中的像素坐标；网格坐标是对目标穴位在人体表面网格中的多个归一化网格坐标进行聚类后确定的；基于像素坐标，相机的内参矩阵，以及相机的相机坐标系与艾灸机器人的机器人坐标系之间的坐标变换矩阵，确定目标穴位在机器人坐标系中的空间坐标；控制机械臂的末端移动至空间坐标，并控制艾灸装置对当前用户进行艾灸操作。本发明提供的方法和系统，使得艾灸机器人可以在不同的用户个体上准确地定位人体穴位，保证了用户在艾灸过程中的舒适度和安全性。