摘要
本发明公开一种采摘机器及控制方法，采摘器人包括：机器人本体，安装于机器人本体的果径分离装置以及机械臂；集成在机器人本体上的激光雷达及2D相机，集成在机械臂上的深度相机；与激光雷达、2D相机及深度相机通讯连接的处理器；激光雷达扫描环境点云，处理器构建栅格地图，并规划行驶路径，在行驶过程中通过深度相机识别对应侧的成熟果实，并确定成熟果实在机械臂坐标系下的位姿，控制机械臂对成熟的果实进行采摘，并将采集到的果实放置在果径分离装置的入口区域。该采摘机器人集环境感知、自主导航、成熟果实自动识别及采摘、以及不同果径的同时自动分类的功能于一身，极大简化了果实采摘的过程的同时，也提高采摘效率。
