一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法及系统，属于智能机器人控制技术领域。通过采集髋关节角度误差数据，采用动态参数调整的改进麻雀搜索算法(SSA)优化模糊PID控制器参数，将Tent混沌映射初始化、误差反馈驱动的发现者比例动态调节、收敛因子自适应机制相结合，通过GPU并行计算实现种群分组优化，并引入自适应t分布变异和Tent混沌扰动策略，有效提升算法收敛速度与全局搜索能力，解决了传统PID参数固定、模糊PID调参依赖经验及SSA算法收敛慢、计算量大的问题，提升了轨迹跟踪精度、响应速度和实时性，能适应复杂运动场景。