用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法及系统

本发明公开了一种用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法及系统，该方法包括：S1：通过同步采样模块对获取的数据进行同步处理，得到采样时刻统一的多源数据；S2：根据同步后的多源数据对隧道环境进行三维建模，通过点云配准策略生成稠密点云地图；S3：根据相机的当前姿态动态构建每一帧相机图像的可视域范围，并基于相机当前视角对应的局部稠密点云获取可视域内的稠密点云；S4：将可视域内稠密点云投影至图像平面生成远距离稠密深度图，将当前帧激光雷达点云投影至同一图像平面生成稀疏深度图；S5：根据时间戳匹配图像数据、稀疏深度图与稠密深度图生成数据集。本发明旨在获取用于轨道交通隧道环境的远距离深度补全数据集。