一种相机横滚角动态标定方法及其相关设备

本申请涉及一种相机横滚角动态标定方法及其相关设备。该方法包括：在包括多条平直、宽度一致的车道线的目标车道场景中，获取车道图像帧，确定车道图像帧中车道线起始点的像素坐标；基于车道线起始点的相机坐标中的横向坐标构建代价函数；针对任一车道图像帧，执行：获取相机的目标俯仰角值和目标航向角值，基于目标俯仰角值、目标航向角值、初始横滚角值，将车道线起始点的像素坐标转换为相机坐标；根据相机坐标和代价函数确定代价函数计算值，根据代价函数计算值调整初始横滚角值；直至代价函数计算值小于横滚角区间精度预设值时，确定目标横滚角值。该方案实现了对相机横滚角的动态标定，提高了标定准确率，拓展了方法适用场景。