摘要
本发明公开了机器人关节模组驱动测试方法及系统，涉及机器人关节模组驱动检测技术领域；针对现有技术中多轴协同能力不足、动态负载模拟缺失、故障诊断效率低等问题，本发明通过单关节逐级驱动与多轴复合运动协同测试，采用激光角度编码器和六维力传感器实现±0.02mm定位精度与TCP轨迹偏差＜0.5mm的同步控制；集成工业级故障诊断体系，通过电压不平衡度分析、振动频谱监测及EMC干扰排查，实现故障定位效率提升50％。设置多重安全防护机制，包括安全光栅、急停系统及安全扭矩关断验证；支持120％过载保护与标准化工具接口兼容性测试，通过减速器背隙激光校准和温度实时补偿，延长核心部件寿命30％～40％。本方法提升了机器人动态工况适应性、运动稳定性及系统可靠性。
