一种基于多策略协同优化的水下机器鱼全覆盖路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于多策略协同优化的水下机器鱼全覆盖路径规划方法及系统，属于水下机器人路径规划技术领域。针对现有技术中路径规划效率低、动态环境适应性差及算法参数调整困难的问题，提出动态栅格编码与多分辨率协同建模方法，通过声呐点云数据划分障碍物概率区域，结合贪心优化算法动态调整栅格细化深度，生成多层环境表征地图；采用改进遗传算法框架，通过自适应变异率调整、三点交叉算子重组路径片段，并引入冲突消解机制修正逆流路径方向，结合路径平滑性约束优化运动轨迹。本发明能够在复杂水下环境中实现高效率、低能耗的全覆盖路径规划，适用于海洋探测、管道巡检及生态监测等场景。