基于多移动机器人动态路径规划方法、系统、设备及介质

本发明属于路径规划技术领域，为了解决目前多移动机器人路径规划上存在计算量激增、无法处理突发状况等问题，提出基于多移动机器人动态路径规划方法、系统、设备及介质，采用混合A*‑epsilon完成每个机器人单独的路径规划，引入双域优先队列，通过节点扩展生成子节点，再对带有约束的机器人重新规划路径，从而生成机器人的无冲突路径；对每个机器人进行控制序列采样，将无冲突的时空路径作为参考路径，根据每个预测轨迹的代价值，得到最优控制序列并通过滚动优化实时调整路径以应对动态障碍物。本发明面对动态障碍物或规划时未曾考虑的障碍物时，能够主动避让。