基于多传感器数据融合的无人机动态避障方法

本发明属于无人机控制系统领域，公布了基于多传感器数据融合的无人机动态避障方法，解决了无人机在飞行过程中遇到障碍物时，无法绕行障碍物以高效执行飞行动作的问题。在障碍物感知与数据融合过程中，本方法首先提出了一种基于环扫雷达与视觉测距结果相结合的卡尔曼滤波方法，通过对障碍物进行区域化处理，实现精准的目标检测与估计；进一步采用动态调整策略，系统根据实时反馈动态调整测量噪声协方差矩阵参数，估计出更准确的障碍物距离；最后，计算每个障碍物扇区的避障总成本，选择成本最小的方向更新无人机运动方向。通过本发明的方法，能够在不同的飞行场景下实现更加精确与高效的动态避障，进而提升无人机的整体飞行性能和任务执行效率。