基于Haar特征与深度估计特征级联的高快速路障碍物识别方法

本发明公开一种基于Haar特征与深度估计特征级联的高快速路障碍物识别方法，从深度数据中获取道路图像的深度特征，并结合道路图像的深度特征对采集的道路图像进行阴影分割，得到分割图像；从分割图像中提取Haar特征和深度估计特征，并进行并行匹配处理；引入基于相似度的注意力机制，对Haar特征和深度估计特征的匹配结果进行融合，得到融合后的特征向量；对融合后的特征向量进行阈值处理，得到深度估计结果，依据深度估计结果对障碍物进行三维模型重建，并结合GPS实现对高快速路障碍物的识别。本发明有效解决了道路障碍物目标检测中受光照影响导致的障碍物识别精度不高以及动态物体的目标识别能力差的问题。