咖啡饮料机器人三机械臂作业区段化分时控制方法及设备

本发明提供了咖啡饮料机器人三机械臂作业区段化分时控制方法及设备，涉及协同控制技术领域，所述方法包括：依据任务有向无环图进行机械臂任务时序分析得到三机械臂功能激活时序后，进行作业任务区段化处理输出多个协同作业区段；根据多个协同作业区段中多组机械臂激活功能进行任务轨迹冲突补偿，输出多组协同控制参数进行咖啡饮料机器人的机械臂协同控制，执行咖啡订单制作。解决现有技术中机器人因机械臂协同调度逻辑松散致使的咖啡制作效率低下且制作过程资源抢占冲突频发，导致机械臂碰撞风险激增且咖啡订单流程延迟的技术问题。实现多机械臂高效并行作业、资源冲突规避及动作精准同步，显著提升咖啡制作效率与订单响应实时性的技术效果。