基于时空特征共现的路侧雷达与相机自动配准方法

本发明公开了基于时空特征共现的路侧雷达与相机自动配准方法，包括：从路侧雷达和相机数据中提取车辆轨迹，并对轨迹进行时空特征编码形成统一表示；基于时空特征共现性，采用混合汉明‑曼哈顿距离度量方法识别匹配轨迹对；对匹配轨迹对进行帧同步，提取路侧雷达和相机空间对应的匹配点；构建路侧雷达‑相机数据双向映射网络，通过端到端训练学习两种数据源之间的空间变换关系，将点对齐扩展到整个观测空间。本发明基于时空特征共现的路侧雷达与相机自动配准方法，无需人工标定物或场景先验知识，可自动从异构传感器观测的车辆轨迹中提取匹配信息，实现路侧雷达和相机数据的精确配准，为多传感器系统提供灵活通用的配准解决方案。