一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统，方法包括如下步骤：建立包含非完整机器人运动模型及两种区域模型的非完整多机器人系统分布式防碰撞问题模型；基于滤波位置将非完整机器人运动模型转换为单积分模型，并设计线加速度控制器及角速度控制器；基于滤波位置、两种区域模型计算非欧几里得距离与动态安全半径，设计机器人之间的防碰撞屏障函数；基于机器人之间的防碰撞屏障函数生成分布式速度指令，指导机器人在有界线速度、有界线加速度及有界角速度约束下高效避障。本发明提供的方法及系统实现了机器人稳定地高效避障，同时利用动态安全半径降低了防碰撞的保守性。