一种控制序列加权求和的路径跟踪模型预测控制方法

本发明涉及一种控制序列加权求和的路径跟踪模型预测控制方法，属于自动驾驶车辆控制领域。针对传统模型预测控制因仅采用控制序列首元素导致车辆未来动态信息未充分利用、控制精度受限的问题，本发明提出：建立车辆路径跟踪动力学模型并离散化；设计成本函数与约束构建二次规划问题，求解最优控制序列；设计权重分配机制对控制序列加权求和作为实际控制输入，其中权重按时间衰减以强化当前时刻控制量权重。该方法突破传统滚动优化框架，通过融合多步预测信息显著提升控制精度与系统鲁棒性，同时保持算法兼容性，有效解决复杂工况下路径跟踪的稳定性和安全性问题。