履带式越障机器人的越障方法、系统、可读存储介质及计算机程序

本发明公开了一种履带式越障机器人的越障方法、系统、可读存储介质及计算机程序，所述方法包括以下步骤：获取机器人前方点云数据，根据点云数据进行识别判断，获得前方障碍物数据；根据障碍物数据，校准机器人位姿；根据机器人参数，获取其驱动电机产生的牵引力；根据牵引力优化驱动电机的输出功率，使机器人可以跨越障碍物；启动驱动电机，机器人实施越障。本发明通过检测障碍物和校准机器人位姿，计算机器人驱动电机产生的牵引力，优化驱动电机的输出功率，能够有效提高机器人越障的成功率；通过实时更新障碍物数据，调节机器人轮速差，使机器人朝向保持在障碍物中心线方向，能快速且平滑地跨越障碍物，具有较好的适应性和鲁棒性。