基于镜像中心的双混联机器人协同避奇异规划方法

本发明公开了一种基于镜像中心的双混联机器人协同避奇异规划方法，涉及机器人运动控制领域。本方法首先计算每一个刀具路径插补点与支撑头路径插补点的奇异轴矢量，判断双混联机器人是否均处于奇异位形，然后利用修正刀具轴线矢量与支撑头轴线矢量的方法使两侧机器人避开奇异区域，并且利用构造镜像中心修正刀尖点位置矢量与支撑头末端中心位置矢量的方法使机器人仍保持运动同步，最后对全部路径插补点实施迭代检测与修正。本发明的有益之处在于可植入于镜像铣削系统运动控制器中的运动学逆解算法中，在双机同步修正奇异的同时，保证了双机姿态在修正过程中始终保持共线，确保运动轨迹的连续平滑。