基于磁语义的扩展卡尔曼滤波惯性导航方法及相关设备

本发明提供了基于磁语义的扩展卡尔曼滤波惯性导航方法及相关设备，包括：获取加速度测量值、角速度测量值以及磁场强度测量值；基于加速度测量值、角速度测量值，利用扩展卡尔曼滤波器对第一定位数据进行更新，得到第二定位数据；基于角速度测量值以及磁场强度测量值提取磁场语义信息；当磁场语义信息为有意义磁场语义信息的情况下，基于磁场语义信息对第二定位数据进行修正，生成第三定位数据，并将第三定位数据作为当前定位数据；采用本发明的基于磁语义的扩展卡尔曼滤波惯性导航方法，通过将识别磁场信息的语义事件，并且将语义事件引入滤波过程，能使算法动态调整观测模型和噪声协方差，实现更精确的轨迹估计和鲁棒的误差修正。