摘要
本发明涉及智能设备领域，公开了一种基于空间关系推理的货物搬运方法及系统，包括：获取包含货物的彩色图像和深度图像，筛选有效货物，得到有效货物的空间关系信息，所述空间关系信息包括深度信息、高度信息、深度差、垂直重叠程度和水平重叠程度；根据有效货物的深度差、垂直重叠程度和水平重叠程度，识别获得无约束货物集合；根据无约束货物集合，并基于无约束货物的深度信息、高度信息进行优先级排序，生成最优搬运序列；按照最优搬运序列的优先级顺序，驱动机械设备执行实际抓取操作，完成货物的搬运作业。本发明创新性地构建了基于空间依赖关系的约束图模型，智能识别可安全抓取的无约束目标。
