焊缝识别方法、装置、设备及存储介质

本公开提供一种焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。在本公开的一些实施例中，对待焊接对象的焊缝进行扫描，得到每条焊缝对应的焊缝轨迹和焊缝点云；将每条焊缝轨迹输入轨迹编码器中，得到每条焊缝轨迹的轨迹特征；将每条焊缝点云输入点云编码器中，得到每条焊缝点云的点云特征；根据每条焊缝轨迹的轨迹特征和点云特征，确定焊缝轨迹与焊缝点云的匹配关系；根据匹配关系和每条焊缝轨迹，对待焊接对象进行焊接操作；本公开通过轨迹编码器和点云编码器的双流神经网络架构，得到的轨迹特征和点云特征可以快速确定焊缝轨迹与焊缝点云的匹配关系；进而能够准确地进行焊接操作；提高轨迹特征和点云特征的匹配效率、提高自动焊接效率。