一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统

本发明涉及一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统，属于机械臂路径优化领域，具体地，划分工作空间并为各区域分配软约束权重，基于软约束权重偏向性地构建初始概率路线图节点集，并结合软约束权重搜索得到初始全局路径；根据路径段的曲率及穿越区域的软约束权重计算优先级，按高优先级优先顺序执行惰性碰撞检测，若检测到碰撞，仅对该碰撞段进行局部重规划生成替代段，更新路径后重新执行优先级碰撞检测，直至路径完全无碰撞；将无碰撞全局路径转化为时序弹性带，并将路径段的软约束权重映射为位姿点的软约束带，利用此软约束带优化形态，最终得到执行路径。