一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统

本发明属于工业自动化技术领域，具体涉及一种多机型柔性六轴机器人视觉抓取系统，包括数据获取模块，用于获取目标物体的质量数据、二维密度图、RGB图像和深度图像；目标检测模块，用于获取深度点云数据；重量补偿模块，基于目标物体的深度点云数据和质量数据进行融合生成质量分布数据；位姿计算模块，基于质量分布数据生成若干组抓取姿态样本，并基于NMS算法在若干抓取姿态样本中筛选出最优抓取姿态，六轴机器人控制模块，将所述最优抓取姿态转换为特定型号六轴机器人的关节运动指令并基于关节运动指令控制六轴机器人的执行抓取操作，通过点云数据和质量数据融合成的质量分布数据生成的最优抓取姿态，提高机器人执行的抓取动作的精度。