基于关节模组非线性刚度参数拟合的机器人刚度建模方法及系统

本发明公开一种基于关节模组非线性刚度参数拟合的机器人刚度建模方法及系统，包括：关节模组扭转刚度建模，通过三次多项式函数表述关节模组扭转角与关节扭矩的关系；机器人刚度模型建模，通过机器人运动学表述关节空间刚度矩阵与机器人末端刚度矩阵的关系；关节模组扭转角、扭矩辨识，通过扭力传感器或基于关节电流辨识获取关节模组扭矩；静态柔顺性实验，获得机器人末端力矢量与末端弹性变形矢量之间的对应关系；非线性刚度参数拟合辨识，通过最小二乘问题模型实现非线性刚度参数辨识；本发明实现了关节模组非线性刚度参数辨识，在此基础上完成整机刚度建模，为机器人的刚度补偿和定位精度的提高提供了依据。