一种离散地形下四足机器人快速运动控制方法

本发明提供了一种离散地形下四足机器人快速运动控制方法，用于提升四足机器人在复杂离散地形下的快速通过性能。本发明通过构建包含动力学约束、运动学约束等在内的多维度约束模型，系统性分析机器人快速通行时的限制条件；采用高效优化算法搜索最优安全落足点，并以此为基础建立动态响应快速运动控制器，实现对机器人姿态和足端轨迹的精准调控，最终保障四足机器人在离散地形中具备快速稳定的运动能力。