多视图变换融合的路侧单目相机车辆三维检测方法及系统

本发明公开了一种多视图变换融合的路侧单目相机车辆三维检测方法及系统，路侧单目相机在车辆三维检测中的应用日益广泛。由于视角限制、远距离目标模糊以及复杂交通环境的影响，现有方法在车辆三维检测面临较大挑战。针对上述问题，本文首先构建BDA数据增强矩阵，以增强训练数据的多样性，从而有效提升模型的泛化能力。随后，构建3D‑2D视觉变换模块，实现将单目相机采集的二维图像特征高效映射至鸟瞰视角(BEV)特征空间，显著提升目标检测的空间表达能力。进一步地，融合2D‑3D视觉变换模型与3D‑2D视觉变换模块的输出特征，生成融合后的BEV特征图，从而提高检测结果的准确性和鲁棒性。